Поначалу основу жанра составляли студенческие и туристские песни, отличавшиеся от «официальных» (распространявшихся по государственным каналам) доминирующей личностной интонацией, живым, неформальным подходом к теме. Отдельные произведения жанра появились ещё в 1930-х (сочинённые П. Коганом и Г. Лепским романтические песни, самой известной из которых стала «Бригантина», а также ранние песни М. Анчарова). Чаще всего (хотя и не всегда) исполнители песен этого жанра являются одновременно авторами и стихов, и музыки - отсюда и название.

В начале 1950-х мощный пласт авторских песен появился в студенческой среде, например, на биологическом факультете МГУ (известнейшими авторами этой плеяды стали Г. Шангин-Березовский, Д. Сухарев, Л. Розанова) и в Педагогическом институте им. Ленина (Ю. Визбор, Ю. Ким, А. Якушева). Широкую популярность приобрела авторская песня в середине 1950-х, с появлением магнитофона. В это время начали систематически сочинять песни Б. Окуджава и Н. Матвеева.

Позднее, в 1960-х и 70-х, классиками жанра стали В. Высоцкий, А. Галич, В. Туриянский, В. Берковский, С. Никитин, А. Городницкий, А. Лобановский, А. Крупп, Е. Клячкин, Ю. Кукин, А. Мирзаян, В. Бережков, В. Матвеева, В. Луферов, П. Старчик, А. Суханов, В. Долина, А.Дольский, в 80-х и 90-х к ним добавились М. Щербаков и творческий дуэт Алексея Иващенко и Георгия Васильева («Иваси»). К авторской песне также примыкает творчество Т. Шаова.
Авторская песня была одной из форм самовыражения «шестидесятников».

В развитии авторской песни можно выделить несколько этапов.

Первый этап - романтический, лидером которого стал Б. Окуджава, продолжался примерно до середины 1960-х гг. Главной сферой реализации романтического начала была «песня странствий» с центральными для неё образами дружбы (друга) и дороги как «линии жизни» — пути в неизведанное и пути к самопознанию. На этом этапе авторская песня практически не выходила за пределы породившей её среды, распространяясь «от компании к компании» изустно или в магнитофонных записях. Публично она исполнялась крайне редко и, опять-таки, почти исключительно «в своем кругу» — в самодеятельных студенческих «обозрениях», «капустниках» творческой интеллигенции и т. п., а также на туристических слётах, которые постепенно превратились в фестивали авторской песни (в частности, Грушинский фестиваль). На этом этапе власти почти не обращали на авторскую песню внимания, считая безобидным проявлением самодеятельного творчества, элементом интеллигентского быта.

Второй этап - песни протеста
Горькие и сатирические песни А. Галича стояли несколько особняком от других самодеятельных песен. Уже в начале 60-х гг. («Старательский вальсок», «Спрашивайте, мальчики», «За семью заборами», «Красный треугольник» и др.) Александр Галич обратился к резкой критике существующего строя с неслыханной для того времени смелостью и откровенностью.

С середины 60-х гг. к иронической, а позднее и к откровенно сатирической трактовке окружающей жизни обратился и Ю. Ким («Разговор двух стукачей», «Два подражания Галичу», «Моя матушка Россия» и др.). Ряд песен А. Галича («Мы не хуже Горация», «Я выбираю свободу») и Ю.Кима («Подражание Высоцкому», «Адвокатский вальс») были прямо посвящены советским диссидентам.

Эстетика «песни протеста» была продолжена В. Высоцким. Он расширил интонационные приёмы (так, его интонационная находка — распевание согласных) и лексику песни, включив в неё обширный пласт сниженной лексики.

Важное место в творчестве многих бардов занимала тема Великой Отечественной войны.
При этом, в отличие от героического пафоса песен «официальной культуры», в авторской песне на первое место выходил «человеческий аспект» войны, причинённые ей страдания, её античеловечность («До свидания, мальчики!» Б. Окуджавы, «Баллада о вечном огне» А. Галича, «Так случилось, мужчины ушли» В. Высоцкого и многие другие песни).
Видя силу воздействия такой авторской песни, власти перешли к её преследованию.
Перед поэтами-певцами наглухо закрылись двери концертных организаций, издательств, радио- и телестудий, их изгоняли из творческих союзов, выталкивали в эмиграцию (А. Галич), всячески поносили в печати и т.д. В то же время, благодаря «магнитоиздату», её знали, пели, слушали, переписывали друг у друга.

Власти попытались овладеть авторской песней изнутри, взяв под «крышу» комсомола стихийно возникавшие повсюду «клубы самодеятельной (первоначально - студенческой) песни» (КСП). Но это удавалось им не слишком хорошо.

Повзрослевшие «барды»-основатели жанра продолжали разрабатывать лирическую линию, но в ней все отчетливее звучали ностальгия по прошлому, горечь потерь и предательств, стремление сохранить себя, свои идеалы, редеющий дружеский круг, тревога перед будущим - настроения, суммированные в чеканной строчке Б. Окуджавы: «Возьмёмся за руки, друзья, чтоб не пропасть поодиночке». Эта лирико-романтическая линия была продолжена в творчестве С. Никитина, А. Дольского, А. Розенбаума, В. Долиной, а также бард-рокеров (А. Макаревич, Б. Гребенщиков)

С середины 80-х годов, после непродолжительного всплеска всеобщего интереса к авторской песне как ко всему, недавно еще запрещенному, ее развитие переходит в легальное, профессиональное русло.. Растёт число «поющих поэтов» и их исполнительское мастерство, количество их профессиональных организаций, концертов, фестивалей, продаваемых кассет и дисков; оформляется даже своеобразная «классика» авторской песни (популярные альбомы «Песни нашего века»). Появляются посвящённые авторской песне передачи на радио и телевидении (например, еженедельная передача на радио «Эхо Москвы», которую ведёт Нателла Болтянская).